Resumen

La tecnologa clave para hacer realidad la minera del carbn inteligente no tripulada es el sistema de navegacin inercial con correa (SINS); sin embargo, es necesario resolver el aumento gradual del error acumulativo durante el proceso de trabajo. Sobre la base de un sistema de navegacin integrado SINS/odmetro (OD), este artculo aade el posicionamiento asistido por magnetmetro (MAG) y propone un sistema de navegacin de cizalladora integrado SINS/OD/MAG. La ecuacin de observacin de la velocidad se obtiene a partir de las restricciones de velocidad durante el movimiento de la cizalladora, y la ecuacin de observacin del ngulo de guiada se obtiene a partir de la salida del magnetmetro. La informacin de posicin de la salida SINS se calibra utilizando estas dos observaciones. Para mejorar la tolerancia a fallos del sistema de navegacin integrado, se establece un filtro Kalman adaptativo federado para completar la fusin de datos del SINS. Los resultados experimentales muestran que la precisin de posicionamiento del sistema de navegacin integrado SINS/OD/MAG es un 75,64% y un 74,01% mayor en las direcciones este y norte, respectivamente, que la del sistema de navegacin integrado SINS/OD.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Tecnología; Minería del carbón no tripulada; Sistema de navegación inercial con correa; Posicionamiento asistido por magnetómetro; Sistema de navegación integrado; Filtro de Kalman federado
• Keywords:Technology; Unmanned coal mining; Strapdown inertial navigation system; Magnetometer-aided positioning; Integrated navigation system; Federated Kalman filter