Resumen

El modelo dinámico de un manipulador espacial flexible redundante de plano libre flotante con tres articulaciones se deriva mediante el método de modos asumidos, el principio de Lagrange y la conservación del momento. Según la optimización de torques articulares mínimos (MJTO), se describen las ecuaciones de estado del modelo dinámico para el manipulador espacial redundante de plano libre flotante. Se introduce el control PD utilizando el error de posición de seguimiento y el error de velocidad en el manipulador. Luego, se analiza el comportamiento dinámico caótico del manipulador mediante métodos numéricos caóticos, en los cuales se utilizan series temporales, retratos de plano de fase, mapa de Poincaré y exponentes de Lyapunov para analizar el comportamiento caótico del manipulador. Bajo ciertas condiciones para la optimización de torques articulares y valores iniciales, se puede observar un movimiento vibratorio caótico del manipulador espacial. Se presenta un esquema de predicción de series temporales caóticas para el manipulador esp

• Materias:Degradación acelerada Fatiga estructural Proceso de compresión Metodología de detección Movimiento caótico
• Subjects:Accelerated degradation Structural fatigue Compression process Detection methodology Chaotic motion
• Palabras claves:Modelo; Dinámico; Manipulador; Comportamiento caótico; Predicción; SVR
• Keywords:Model; Dynamic; Manipulator; Chaotic behavior; Prediction; SVR