Resumen

En este artículo, desde el punto de vista de la cinemática, revelamos la importancia física de la asistencia para el mecanismo de asistencia. A continuación, se propone el Principio de Manipulabilidad Inclusiva (MIP) para evaluar la viabilidad y el efecto de la asistencia del mecanismo de asistencia mediante la comparación de la manipulabilidad entre el miembro asistido y el mecanismo de asistencia activo-esclavo. La optimización basada en el MIP puede hacer que el mecanismo de asistencia mejore el rendimiento cinemático y la asistencia. El diseño y la optimización del mecanismo de asistencia deben evitar que éste interfiera con los movimientos humanos en el espacio de trabajo previsto. Y lo que es más importante, el mecanismo de asistencia no sólo debe tener un mejor rendimiento cinemático en cuanto a simetría, isotropía, etc., sino que también debe ser capaz de proporcionar una mejor asistencia al ser humano. La aplicación al mecanismo de asistencia eléctrica para la marcha en línea recta de miembros inferiores humanos demuestra que el diseño y la optimización basados en el MIP pueden encontrar el mecanismo de asistencia que satisfaga la viabilidad de la asistencia y consiga un mejor efecto de asistencia en todo el espacio de trabajo previsto.

• Materias:Señales orofaciales Clasificación del cáncer Terapia de exposición Resonancias magnéticas Medicina de precisión
• Subjects:Orofacial signals Cancer classification Exposure therapy Magnetic resonance imaging Precision medicine
• Palabras claves:mecanismo de asistencia, mejor rendimiento cinemático, MIP, optimización, viabilidad de la asistencia, Principio de Manipulabilidad Inclusiva, mejor efecto de la asistencia, asistencia, diseño, humano
• Keywords:assistive mechanism, better kinematical performance, MIP, optimization, assistive feasibility, Manipulability Inclusive Principle, better assistive effect, assistance, design, human