Este artículo se centra en el uso de redes de Petri coloreadas temporizadas (TCPN, por sus siglas en inglés) para estudiar el problema de control de prelación de vehículos de emergencia (EV). Se adopta TCPN para establecer un modelo de red de tráfico urbano compuesto por tres submodelos, a saber, modelo de flujo de tráfico, modelo de visualización y cambio de fase de señales de tráfico, y modelo de control de cambio de fase de señales de tráfico. Se diseña un sistema de control de optimización de prelación de EV, que consta de un subsistema de monitoreo, un subsistema de determinación de tiempo de fase y un subsistema de control de cambio de fase. Se presenta el método de cálculo de la velocidad de desplazamiento de EV en las secciones de la carretera, y se proporcionan los métodos para determinar el tiempo verde real de la fase actual y de la otra fase. Se realizan algunas comparaciones computacionales para verificar las estrategias de control de prelación de señales, y los resultados de la simulación indican que el enfoque
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