Resumen

La variable de onda se ha propuesto para lograr una estabilidad robusta frente al retardo temporal en el sistema de control bilateral. Sin embargo, aún no está clara la influencia de la fuente de fuerza en el sistema global. Este artículo analiza este problema y propone un complemento al análisis de estabilidad para el control bilateral basado en la variable de onda. Basándose en la teoría de la dispersión, se señala que el diseño de la fuente de fuerza decide la pasividad de la red de dos puertos del robot esclavo. Esta pasividad influye en la estabilidad del sistema global. Basándose en la ecuación característica y en el teorema de la pequeña ganancia, queda claro que un diseño inadecuado de la fuente de fuerza en la codificación de la variable de onda destruye la estabilidad en presencia de retardo temporal. Un filtro de dominio de onda compensa la estabilidad rota. En este artículo se explica el principio de esta reparación. También se proporciona una referencia mediante el análisis para diseñar el parámetro del filtro de dominio de onda. Los experimentos demuestran su corrección y validez.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:filtro de dominio de onda, fuente de fuerza, variable de onda, sistema global, retardo temporal, sistema de control bilateral, teorema de la pequeña ganancia, papel, pasividad, estabilidad
• Keywords:wave domain filter, force source, wave variable, overall system, time delay, bilateral control system, small gain theorem, paper, passivity, stability