En este artículo, proponemos un nuevo método de programación multitarea y cómputo colaborativo distribuido para servicios sensibles a la demora garantizando calidad de servicio (QoS) en el Internet de las Cosas (IoT). En primer lugar, proponemos un marco de programación multinivel que combina la programación de procesos y de hilos para reducir la demora de procesamiento de servicios de varios tipos de un único nodo de borde en IoT, donde se adopta un algoritmo de programación de procesos de prioridad estática y preemptiva para diferentes tipos de servicios y se propone un algoritmo de programación de hilos basado en prioridad dinámica para el mismo tipo de servicios con alta concurrencia. Además, para reducir la demora de procesamiento de servicios intensivos en cómputo, proponemos un algoritmo de desplazamiento de tareas distribuido basado en un modelo de mochila 0-1 múltiple con limitación de valor con la colaboración de múltiples nodos de borde para minimizar la demora de procesamiento. Los resultados de la simulación muestran
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