Resumen

Se requiere un actuador para cambiar su velocidad y fuerza dependiendo de la situación. Utilizar múltiples actuadores para un eje de accionamiento es una de las posibles soluciones; sin embargo, existe un problema asociado de coincidencia de potencia de salida. Este estudio propone un nuevo mecanismo de articulación activa que utiliza múltiples actuadores. Debido a que el actuador está hecho de una bolsa flexible, no interfiere con otros actuadores cuando se despresuriza. La articulación propuesta logró un movimiento coordinado de múltiples actuadores. Este informe también discute un nuevo actuador que tiene una estructura cilíndrica dual. Los cilindros están compuestos por bolsas flexibles con diferentes diámetros. El par de la articulación se estima en base a los siguientes factores: fórmula empírica para el par del actuador flexible, relación geométrica entre la articulación y el actuador, y el principio del trabajo virtual. El mecanismo de articulación prototipo logra un movimiento coordinado de múltiples actuadores para un eje. Con

• Materias:Robots Cuidados pediátricos Experimentos numéricos Radares Factores psicológicos
• Subjects:Robot Pediatric care Numerical experiments Radars Psychological factors
• Palabras claves:Actuador; Múltiple; Mecanismo de articulación; Bolsa flexible; Movimiento coordinado; Par de torsión
• Keywords:Actuator; Multiple; Joint mechanism; Flexible bag; Coordinated motion; Torque