Resumen

El problema de control de formación para redes de múltiples agentes se investiga bajo el marco del consenso líder-seguidor. Utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov, se derivan dos protocolos de navegación para redes de múltiples agentes sin y con dinámicas no lineales, respectivamente, para lograr el control de formación. Para lograr la formación esperada, se adopta un controlador para cada agente, y las filosofías de diseño del protocolo de control deben seguir dos reglas: (i) se requiere que los destinos de los agentes estén identificados y se comuniquen entre sí a través de la red; (ii) al menos un agente debe ser un navegante que pueda detectar la diferencia entre su ubicación actual y su destino. Finalmente, se proporcionan dos ejemplos numéricos para demostrar la efectividad de los protocolos de navegación propuestos.

• Materias:Comportamiento asintótico Entropía del gráfico Seguridad dinámica Polinomios diferenciales Gráfico monocíclico
• Subjects:Asymptotic behavior Entropy of the graph Dynamic safety Differential polynomials Monocyclic graph
• Palabras claves:Control de formación; Redes multiagente; Consenso líder-seguidor; Teoría de estabilidad de Lyapunov; Protocolos de navegación; Controlador
• Keywords:Formation control; Multiagent networks; Leader-follower consensus; Lyapunov stability theory; Navigational protocols; Controller