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Using the Functional Reach Test for Probing the Static Stability of Bipedal Standing in Humanoid Robots Based on the Passive Motion ParadigmUso del test de alcance funcional para comprobar la estabilidad estática de la bipedestación en robots humanoides basados en el paradigma de movimiento pasivo

Resumen

El objetivo de este artículo es analizar la estabilidad estática de una arquitectura computacional, basada en el Paradigma de Movimiento Pasivo, para coordinar los grados de libertad redundantes de un robot humanoide durante movimientos de alcance de todo el cuerpo en bipedestación. El análisis se basa en un estudio de simulación que implementa el Test de Alcance Funcional, desarrollado originalmente para evaluar el riesgo de caídas en personas mayores. El estudio se lleva a cabo en el entorno YARP que permite simulaciones realistas con el robot humanoide iCub.

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DC.Title.spa
 Using the Functional Reach Test for Probing the Static Stability of Bipedal Standing in Humanoid Robots Based on the Passive Motion Paradigm
DC.Title.eng
 Uso del test de alcance funcional para comprobar la estabilidad estática de la bipedestación en robots humanoides basados en el paradigma de movimiento pasivo
DC.Creator
 Zenzeri, Jacopo; De Santis, Dalia; Mohan, Vishwanathan; Casadio, Maura; Morasso, Pietro
DC.Subject.snpi.spa
DC.Subject.snpi.eng
DC.Subject.spa
  •  Papel; Estabilidad estática; Arquitectura computacional; Paradigma de movimiento pasivo; Robot humanoide; Movimientos de alcance de todo el cuerpo
DC.Subject.eng
  •  Paper; Static stability; Computational architecture; Passive motion paradigm; Humanoid robot; Whole-body reaching movements
DC.Description.spa
El objetivo de este artículo es analizar la estabilidad estática de una arquitectura computacional, basada en el Paradigma de Movimiento Pasivo, para coordinar los grados de libertad redundantes de un robot humanoide durante movimientos de alcance de todo el cuerpo en bipedestación. El análisis se basa en un estudio de simulación que implementa el Test de Alcance Funcional, desarrollado originalmente para evaluar el riesgo de caídas en personas mayores. El estudio se lleva a cabo en el entorno YARP que permite simulaciones realistas con el robot humanoide iCub.
DC.Source
 https://www.hindawi.com/journals/jr/about/2013/126570
DC.Identifier.virtualpro
 http://www.revistavirtualpro.com/biblioteca/prueba-de-alcance-funcional-en-robots-humanoides-para-estabilidad-estatica-90510
DC.Identifier.issn-isbn
 ISSN:1687-9600
DC.Identifier.citacion
 Revista Virtual Pro, ,
DC.Language
 Inglés
DC.Relation
 
DC.Publisher
Hindawi Publishing Corporation
DC.Contributor
 
DC.Rights
 Derechos de autor:6
DC.Date
 2013
DC.Type
 Artículo
DC.Format
 pdf
DC.Identifier.file
https://downloads.hindawi.com/journals/jr/2013/126570.pdf

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