Resumen

Los vehículos autónomos necesitan una posición precisa y confiable, y estos sistemas necesitan ser probados exhaustivamente. Hemos evaluado la posición basada en el rango de ultrabanada (UWB) con nuestro automóvil modelo autónomo utilizando un enfoque altamente automatizado. Se generaron trayectorias aleatorias transitables, mientras que la posición UWB fue comparada con el sistema de posicionamiento por satélite cinemático en tiempo real (RTK-SN) con el que también está equipado nuestro automóvil modelo. Se utilizó la inyección de fallas para estudiar la tolerancia a fallas del sistema de posicionamiento UWB. Los desafíos abordados son la generación automática de casos de prueba para hardware en tiempo real, la restauración del estado entre pruebas y el mantenimiento de la seguridad al prevenir colisiones. Pudimos generar y llevar a cabo automáticamente cientos de experimentos en tiempo real en el automóvil modelo y volver a ejecutarlos de manera consistente con y sin la inyección de fallas habilitada. De esta manera, demostramos un enfoque novedoso para realizar pruebas automatizadas en hardware en tiempo real complejo.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Vehículos autónomos; Sistemas de posicionamiento; Banda ultraancha; Navegación cinemática por satélite en tiempo real; Inyección de fallos; Pruebas automatizadas
• Keywords:Autonomous vehicles; Positioning systems; Ultrawideband; Real-time kinematic satellite navigation; Fault injection; Automated testing