Resumen

Los vehículos autónomos necesitan una posición precisa y confiable, y estos sistemas deben ser probados extensamente. Hemos evaluado la posición basada en la medición ultrawideband (UWB) con nuestro automóvil modelo autónomo utilizando un enfoque altamente automatizado. Se generaron trayectorias de conducción aleatorias, mientras que la posición UWB se comparaba con el sistema de posicionamiento por satélite cinemático en tiempo real (RTK-SN) con el que también está equipado nuestro automóvil modelo. Se utilizó la inyección de fallos para estudiar la tolerancia a fallos del sistema de posicionamiento UWB. Los desafíos abordados son la generación automática de casos de prueba para hardware en tiempo real, la restauración del estado entre pruebas y mantener la seguridad evitando colisiones. Pudimos generar y llevar a cabo cientos de experimentos automáticamente en tiempo real en el automóvil modelo y volver a ejecutarlos de manera consistente con y sin la inyección de fallos habilitada. De esta manera, demostramos un enfoque novedoso para realizar

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Vehículos autónomos; Sistemas de posicionamiento; Banda ultraancha; Navegación cinemática por satélite en tiempo real; Inyección de fallos; Pruebas automatizadas
• Keywords:Autonomous vehicles; Positioning systems; Ultrawideband; Real-time kinematic satellite navigation; Fault injection; Automated testing