Resumen

Se diseña un esquema de control tolerante a fallos para el piloto automático del pequeño UAV de ala fija y se prueba mediante experimentos de vuelo reales. El pequeño UAV de ala fija denominado Xiang Fei ha sido desarrollado de forma independiente por la Universidad de Aeronáutica y Astronáutica de Nanjing. El sistema de control de vuelo se ha diseñado a partir de un piloto automático de código abierto (Pixhawk). Se introduce GPS cinemático en tiempo real (RTK) debido a su alta precisión. Se realizan algunas modificaciones en las leyes de guiado longitudinal y lateral para mejorar el rendimiento del control de vuelo. Además, se integra un esquema de control tolerante a fallos basado en la fusión de datos en el control de altitud y el control de velocidad para el fallo del sensor de altitud y el fallo del sensor de velocidad aerodinámica, que son los problemas comunes de los pequeños UAV de ala fija. Por último, se realizan experimentos en vuelo real para probar el piloto automático basado en control tolerante a fallos del UAV. Se presentan y analizan en detalle los resultados de las pruebas en vuelo real, que muestran que el UAV de ala fija puede seguir los comandos de altitud y velocidad deseados durante todo el proceso de vuelo, incluyendo el despegue, ascenso, crucero, planeo, aterrizaje y despegue ondulante mediante el piloto automático basado en control tolerante a fallos.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Control tolerante a fallos; piloto automático; UAV pequeño de ala fija; experimentos de vuelo; piloto automático de código abierto; fusión de datos.
• Keywords:Fault-tolerant control; autopilot; small fixed-wing UAV; flight experiments; open-source autopilot; data fusion