Resumen

La posición precisa es un requisito para muchas aplicaciones, incluidos los vehículos autónomos críticos para la seguridad. Para reducir costos y al mismo tiempo mejorar la precisión en la posición de los vehículos autónomos, se necesitan nuevos métodos, herramientas y plataformas de investigación. Hemos creado un banco de pruebas de bajo costo que consta de electrónica y software que se puede instalar en vehículos modelo, lo que les permite seguir trayectorias de forma autónoma con una precisión de posición de alrededor de 3 cm en exteriores. La posición de los vehículos se deriva de la fusión de sensores entre la Navegación Satelital Cinemática en Tiempo Real (RTK-SN), odometría y medición inercial, y funciona bien dentro de un radio de 10 km desde una estación base. Las trayectorias a seguir pueden editarse con una interfaz gráfica de usuario personalizada, donde también se pueden controlar y visualizar en tiempo real varios vehículos modelo. Todo el software y las Placas de Circuito Impreso (PCBs) de nuestro banco de pruebas están disponibles como código abierto para permitir la personalización y el desarrollo. Nuestro banco de pruebas se puede utilizar para investigaciones en conducción autónoma, para transportar equipos de prueba y otras aplicaciones donde se requiere una posición y navegación precisas y de bajo costo.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Vehículos autónomos; Posicionamiento; Precisión; Fusión de sensores; RTK-SN; Banco de pruebas
• Keywords:Autonomous vehicles; Positioning; Accuracy; Sensor fusion; RTK-SN; Testbed