Resumen

La síntesis no lineal se desarrolla para resolver el problema de control de seguimiento restringido a un manipulador mecánico subactuado de dos grados de libertad (DOF) donde las mediciones de posición son la única información disponible para la retroalimentación. Un controlador local se deriva mediante una cierta perturbación de las ecuaciones diferenciales de Riccati, que aparecen al resolver el problema de control para el sistema linealizado. Las propiedades de estabilización y detectabilidad del sistema de control están así aseguradas por la existencia de las soluciones adecuadas de las ecuaciones diferenciales de Riccati no perturbadas, y por lo tanto el procedimiento de síntesis propuesto evita un trabajo adicional de verificación de estas propiedades. Debido a la naturaleza del enfoque, el controlador resultante proporciona además las propiedades de robustez deseadas contra perturbaciones externas desconocidas pero acotadas. La trayectoria deseada está centrada en la posición vertical donde el manipulador se convierte en un sistema de fase no mínima. Los resultados de simulación realizados para un doble péndulo muestran la efectividad del controlador propuesto.

• Materias:Geometría riemanniana Navegación de robots Robots modulares Restricciones holonómicas Sistema mecánico
• Subjects:Riemannian geometry Robot navigation Modular robots Holonomic constraints Mechanical system
• Palabras claves:No lineal; Síntesis; Control de seguimiento; Manipulador mecánico subactuado; Realimentación; Estabilizabilidad
• Keywords:Nonlinear; Synthesis; Tracking control; Underactuated mechanical manipulator; Feedback; Stabilizability