Resumen

Este artículo presenta una realización de control dirigida por modelos, que se basa en los conceptos de ingeniería de sistemas del enfoque de arquitectura dirigida por modelos (MDA)/ingeniería de sistemas basada en modelos (MBSE) combinados con el UML/SysML en tiempo real, algoritmos de filtro de Kalman extendido/no centrado (EKF/UKF) y autómatas híbridos, con el fin de desplegar cómodamente controladores de vehículos submarinos autónomos (AUV). Este modelo también crea un patrón de comunicación en tiempo real, que puede permitir que los componentes diseñados sean personalizables y reutilizables en nuevos desarrollos de aplicaciones de diferentes tipos de AUV. El artículo presenta una dinámica de control de AUV adaptada paso a paso, que se combina con la especialización de las características MDA/MBSE de la siguiente manera el modelo independiente del cálculo (CIM) se define mediante la especificación del modelo de caso de uso junto con autómatas híbridos para reunir el análisis de requisitos para el control; el modelo independiente de la plataforma (PIM) se diseña a continuación especializando las características de UML/SysML en tiempo real incluyendo cápsulas de control principales que representan estructuras y comportamientos de controladores en detalle; y el PIM detallado se convierte posteriormente en el modelo específico de la plataforma (PSM) mediante plataformas orientadas a objetos para implementar rápidamente el controlador AUV. Sobre la base de este modelo propuesto, se desplegó y probó un controlador de seguimiento de trayectoria plana horizontal que permite a un AUV en miniatura con forma de torpedo alcanzar y seguir la trayectoria plana horizontal deseada.

• Materias:Motores (Mecánica) Ingeniería del transporte Seguridad del transporte Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Engines Transport engineering Transport safety Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:trayectoria plana horizontal, modelo, autómatas híbridos, modelo independiente, uml temporal, vehículos submarinos autónomos, diferentes tipos de auv, cápsulas de control principal, nuevos desarrollos de aplicaciones, conceptos de ingeniería de sistemas
• Keywords:horizontal planar trajectory, model, hybrid automata, independent model, time uml, autonomous underwater vehicles, different auv types, main control capsules, new application developments, systems engineering concepts