Resumen

El reconocimiento y la localización del objetivo basados en el sensor de visión son un tipo de método más intuitivo y efectivo. El documento diseña un robot móvil humano y la cámara PTZ monocromática fija en el conductor diferencial del robot móvil para el reconocimiento y la localización del objetivo. Los parámetros de la cámara se calibran utilizando el método de calibración de Zhang Zhengyou; el reconocimiento del objetivo se basa en la combinación del color y la detección de bordes. Primero, los objetos con el mismo color se extraen mediante el método de reconocimiento de color (ajustando un valor de umbral apropiado para el espacio de color HSV de la imagen adquirida). Luego, el objetivo se extrae aún más mediante la detección de bordes (mediante la transformación de círculos de Hough); la ubicación del objetivo se basa en el Principio de Triángulos Similares porque la cámara PTZ tiene características de panorámica, inclinación y zoom, y el sensor de visión monocromática de la cámara con diferentes ángulos de inclinación se utiliza para medir la distancia entre el robot y el objetivo. Según las características de la cámara PTZ monocromática, el robot móvil realiza la localización y el seguimiento del objetivo. Los resultados de la simulación y experimentales demuestran que el robot móvil muestra un mejor reconocimiento y localización del objetivo en el proceso de seguimiento móvil del objetivo y demuestra la efectividad del método.

• Materias:Control de microvehículos aéreos Tecnología de exoesqueleto Clasificación de escenas Técnicas de escaneo Enfoque antropocéntrico
• Subjects:Aerial microvehicle control Exoskeleton technology Scene classification Scanning techniques Anthropocentric approach
• Palabras claves:Reconocimiento de objetivos; Localización; Sensor de visión; Robot móvil; Cámara PTZ; Detección de bordes
• Keywords:Target recognition; Location; Vision sensor; Mobile robot; PTZ camera; Edge detection