Resumen

El reconocimiento de los modos de locomoción es un paso crucial en el control de los exoesqueletos/ortesis de extremidades inferiores. Nuestro estudio propone un enfoque de reconocimiento del modo de locomoción/transición basado en la lógica difusa que utiliza los sensores inerciales del robot para un exoesqueleto con articulación de cadera (ortesis pélvica activa). El método emite las decisiones de reconocimiento en cada punto extremo de los ángulos de la articulación de la cadera basándose exclusivamente en los sensores inerciales integrados. En comparación con los estudios relacionados, nuestro enfoque permite calibrar y reconocer sin necesidad de sensores adicionales en los pies. Hemos validado el método midiendo cuatro modos de locomoción y ocho transiciones de locomoción en tres sujetos sanos que llevaban una órtesis pélvica activa (APO). La precisión media del reconocimiento fue de 92,46 en la validación cruzada intrasujeto y de 93,16 en la validación cruzada intersujeto. El tiempo medio de retraso durante las transiciones fue de 1897,9 ms (28,95% un ciclo de marcha). Los resultados estuvieron al mismo nivel que los estudios relacionados. Por otro lado, el estudio está limitado por el pequeño tamaño de la muestra de los sujetos, y los resultados son preliminares. En el futuro habrá que realizar evaluaciones más amplias en aplicaciones prácticas.

• Materias:Ingeniería biomédica Biomecánica Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano) Músculos Hidromecánica
• Subjects:Biomedical engineering Biomechanics Prostheses Limbs (Human Body) Muscles Hydromechanics
• Palabras claves:ortesis pélvica activa, estudio relacionado, modo de locomoción, tamaño de la muestra pequeño, retardo medio, sensor inercial integrado, ángulo de la articulación de la cadera, modo de locomoción basado, sensor inercial onrobot, enfoque de reconocimiento de transiciones
• Keywords:active pelvic orthosis, related study, locomotion mode, small sample size, average time delay, integrated inertial sensor, hip joint angle, based locomotion mode, onrobot inertial sensor, transition recognition approach