Resumen

Este trabajo presenta un esquema de reconstrucción de fallos de precisión para una clase de sistemas no lineales que implican perturbaciones de entrada desconocidas. En primer lugar, utilizando el algoritmo de transformación de coordenadas, se desacoplan completamente las perturbaciones y los fallos del sistema. Por lo tanto, es posible eliminar la influencia de las perturbaciones en el sistema, lo que se traduce en una mayor robustez frente a las perturbaciones. Sobre esta base, el diseño de un observador de estado de modo deslizante hace posible la reconstrucción más genuina, en lugar de la estimación de fallos. Además, con el principio equivalente de la estructura variable de modo deslizante, se consigue la reconstrucción de precisión de fallos no lineales arbitrarios. Finalmente, las aplicaciones de la reconstrucción de fallos en un modelo teórico no lineal de tercer orden con perturbaciones y en un sistema robótico de un solo enlace, respectivamente, han demostrado la validez del esquema propuesto.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:perturbaciones, esquema de reconstrucción de fallos de precisión, fallos no lineales arbitrarios, mayor robustez frente a perturbaciones, algoritmo de transformación de coordenadas, sistema robótico de enlace, observador de estado de modo, estructura variable de modo, modelo teórico no lineal, perturbaciones de entrada desconocidas
• Keywords:disturbances, precision fault reconstruction scheme, arbitrary nonlinear faults, better disturbances robustness, coordinate transformation algorithm, link robot system, mode state observer, mode variable structure, nonlinear theoretical model, unknown input disturbances