Obtenga beneficios adicionales
Aún no tiene una suscripción a Virtual Pro?
Para acceder a este contenido se requiere una suscripción
Obtenga beneficios adicionales
Aún no tiene una suscripción a Virtual Pro?
Para acceder a este contenido se requiere una suscripción
Este documento propone un modelo cinemático y una arquitectura de sistema de localización inercial para un robot de inspección de risers. El robot se desplaza fuera del riser en catenaria, utilizado para la exploración de petróleo submarino, y está diseñado para realizar varios ensayos no destructivos. También puede utilizarse para reconstruir el perfil del riser. Aquí se propone un modelo de simulación realista de la cinemática del robot y su entorno, utilizando diferentes fuentes de datos: características de la plataforma petrolera, configuración estática del riser, corrientes marinas y olas, vibraciones inducidas por vórtices y modelo de instrumentación. Un modelo dinámico de elementos finitos del riser genera un perfil nominal del riser. Cuando el modelo cinemático del robot simula el desplazamiento virtual por el perfil simulado del riser, se calcula un patrón cinemático del robot. Este patrón alimenta modelos de error de una unidad de medición inercial de strapdown (IMU) y de un sensor de profundidad. Un filtro de Kalman fusiona los datos simulados de acelerómetros con medidas externas simuladas. A lo largo de la parte vertical del riser, el error de localización estimado entre el perfil nominal simulado y los caminos reconstruidos del robot con filtro de Kalman fue de aproximadamente 2 m. Cuando el modelo del robot se acerca al lecho marino, asume una trayectoria más horizontal y el error de localización aumenta significativamente.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
Artículo:
Una novedosa estrategia de optimización de la cobertura basada en el algoritmo del lobo gris optimizado mediante recocido simulado para redes de sensores inalámbricas
Artículo:
Síntesis y Caracterización de Nanorods de ZnO Basados en un Nuevo Método de Pirólisis en Gel
Artículo:
Síntesis ecológica de nanopartículas de plata robustas y biocompatibles utilizando extracto de ajo
Artículo:
La eficacia del análisis de marcadores moleculares con integración de métodos sensoriales en la detección del aroma en el arroz.
Artículo:
Análisis patológico de las concreciones de canaliculitis: Algo más que
Artículo:
Creación de empresas y estrategia : reflexiones desde el enfoque de recursos
Artículo:
La gestión de las relaciones con los clientes como característica de la alta rentabilidad empresarial
Artículo:
Análisis socioeconómico de la problemática de los desechos plásticos en el mar
Artículo:
Los web services como herramienta generadora de valor en las organizaciones
Virtual Pro es un portal virtual de formación, investigación y comunicación especializado en procesos industriales.
� 2021, Virtual Pro �, una marca de Grupo INGCO. Todos los derechos reservados
