Resumen

Este artículo presenta un esquema de control de red neuronal de función de base radial (RBF) para manipuladores con actuadores no lineales. El esquema de control consiste en un control de modo deslizante variable en el tiempo (TVSMC) y un compensador de red neuronal RBF. Dado que las no linealidades del actuador suelen estar incluidas en el motor de accionamiento del manipulador, se propone un compensador que utiliza una red RBF para estimar las no linealidades del actuador y sus límites superiores. Posteriormente, se presenta un controlador de red neuronal RBF que no requiere ni la evaluación del modelo dinámico off-line ni el proceso de entrenamiento que consume mucho tiempo. Además, se introduce el lema de Barbalat para demostrar la estabilidad del sistema de control cerrado. Considerando el controlador SMC y el compensador de red RBF como el esquema de control completo, se demuestra que el sistema de lazo cerrado está uniformemente acotado en última instancia. El esquema completo proporciona un procedimiento general para controlar manipuladores con actuadores no lineales. Los resultados de la simulación verifican la eficacia del esquema diseñado y la discusión teórica.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:no linealidades del actuador, rbf, esquema de control de red neuronal, compensador de red rbf, sistema de control cerrado, compensador de red neuronal, controlador de red neuronal, función de base radial, esquema de control total, manipuladores
• Keywords:actuator nonlinearities, rbf, neural network control scheme, rbf network compensator, closed control system, neural network compensator, neural network controller, radial basis function, whole control scheme, manipulators