Resumen

Las características dinámicas del brazo mecánico con una estructura rígido-flexible son muy complejas. La razón es que se trata de un sistema DPS (sistema de parámetros distribuidos) complejo con dimensión infinita y no linealidad en esencia debido al acoplamiento rígido-flexible. Por lo tanto, posicionar y controlar con precisión los brazos mecánicos rígido-flexibles podría ser difícil. Por ello, se propone un método de reducción de modelo de brazos mecánicos rígido-flexibles basado en el espacio de inercia aproximado. Para reprimir la vibración residual del extremo del brazo mecánico, se diseña una estrategia de control en avance. La solución de alta dimensión de la ecuación de vibración de los brazos mecánicos rígido-flexibles se proyecta en el espacio completo compuesto por modos de descomposición ortogonales. Mediante el método de Galerkin, el sistema se simplifica y se obtiene la solución aproximada a través de la interacción entre modos de alto y bajo orden.

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Brazo mecánico; Estructura rígido-flexible; Características dinámicas; Método de reducción de modelo; Estrategia de control en lazo abierto; Ecuación de vibración
• Keywords:Mechanical arm; Rigid-flexible structure; Dynamic characteristics; Model reduction method; Feedforward control strategy; Vibration equation