Resumen

Los esquemas de control modernos adoptados en sistemas multicuerpo aprovechan el conocimiento de un gran conjunto de mediciones de las variables de estado más importantes para mejorar el rendimiento del sistema. Sin embargo, en el caso de sistemas multicuerpo con eslabones flexibles, la medición directa de estas variables de estado no suele ser posible o conveniente. Por lo tanto, es necesario estimarlas a través de modelos precisos y un conjunto reducido de mediciones que garanticen la observabilidad. Para hacer frente a la gran dimensión de los modelos adoptados para sistemas multicuerpo flexibles, este artículo explota la reducción de modelos para sintetizar observadores de estado no lineales de orden reducido. La reducción del modelo se realiza a través de una estrategia modificada de Craig-Bampton que maneja eficazmente las no linealidades debido a grandes desplazamientos del mecanismo y a una selección sabia de las coordenadas más importantes que se deben conservar en el modelo. A partir de dicho modelo no lineal reducido, se desarrolla un observador de estado no lineal a través del filtro de Kalman extendido (EKF

• Materias:Matriz acústica Ingeniería subterránea Vibración longitudinal Transmisión dinámica Fallas de rodamientos
• Subjects:Acoustic array Underground engineering Longitudinal vibration Dynamic transmission Bearing failures
• Palabras claves:Esquemas de control; Sistemas multicuerpo; Variables de estado; Enlace flexible; Observabilidad; Reducción de modelo
• Keywords:Control schemes; Multibody systems; State variables; Flexible-link; Observability; Model reduction