Resumen

En este artículo, proponemos un método para registrar nubes de puntos no organizadas sin utilizar objetivos o marcadores. Motivado por el algoritmo de conjuntos congruentes de 4 puntos (4PCS), que es un método de registro no basado en objetivos comúnmente utilizado en los campos relacionados, desarrollamos un algoritmo 4PCS basado en características (F-4PCS). El método combina el enfoque básico del algoritmo 4PCS con información de características geométricas para producir resultados de registro global consistentes de manera eficiente. Utilizamos las características del descriptor del histograma de características puntuales y las que capturan la curvatura de la superficie. Los resultados experimentales muestran que el método propuesto registra con éxito nubes de puntos de escenas tanto de exterior como de interior y demuestra un mejor rendimiento que los métodos de registro existentes basados en 4PCS.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:método, resultados de registro global coherentes, descriptor de histograma de características puntuales, información de características geométricas, nubes de puntos no organizadas, algoritmo, algoritmo 4pcs, enfoque básico, mejor rendimiento, conjuntos congruentes
• Keywords:method, consistent global registration results, point feature histogram descriptor, geometric feature information, unorganized point clouds, algorithm, 4pcs algorithm, basic approach, better performance, congruent sets