Resumen

La mayoría de los sistemas no holonómicos sin deriva no pueden convertirse exactamente a una forma encadenada no holonómica, por lo que una gran cantidad de herramientas de diseño desarrolladas para el control de la forma encadenada no holonómica no son directamente aplicables a dichos sistemas. Sin embargo, existe una clase de sistemas que pueden ser aproximados localmente por la forma encadenada no holonómica alrededor de ciertos puntos de equilibrio. En este trabajo, proponemos leyes de control discontinuas y suaves variables en el tiempo respectivamente para la forma encadenada no holonómica aproximada, garantizando la convergencia exponencial local del estado al punto de equilibrio deseado. Se toma como ejemplo un tractor remolcando remolques fuera de eje para ilustrar los enfoques.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Sistemas no holonómicos; Herramientas de diseño; Leyes de control; Puntos de equilibrio; Convergencia exponencial; Remolques fuera del eje
• Keywords:Nonholonomic systems; Design tools; Control laws; Equilibrium points; Exponential convergence; Off-axle trailers