Resumen

El artículo está dedicado a varios ejemplos de desarrollo de algoritmos de control para un robot de dos ruedas de doble pista y un catamarán de bajo tonelaje con dos Azipods que muestran aspectos prácticos de la aplicación de un método de control de sistemas no lineales: el método del estado terminal. Este método, desarrollado por los autores del presente artículo, pertenece a la clase de métodos para la resolución de problemas de dinámica inversa. Se presentan modelos matemáticos de los objetos de control en forma de sistemas normales de ecuaciones diferenciales no lineales de tercer orden para el robot de ruedas y de séptimo orden para el barco. Se muestran las fórmulas de diseño del método en forma general para controles terminales y de estabilización. Se muestra una rutina para obtener expresiones de cálculo para las acciones de control. Se describen los resultados de la simulación por computadora de llevar el robot a un punto dado en un tiempo dado, así como llevar el barco a un rumbo dado durante una maniobra fuerte.

• Materias:Sistemas no lineales Ecuación diferencial parcial Modelo estocástico Ecuación diferencial no lineal
• Subjects:Nonlinear systems Partial differential equation Stochastic model Nonlinear differential equation
• Palabras claves:Algoritmo de control; Robot de dos ruedas; Buque de bajo tonelaje; Azipods; Método de control de sistemas no lineales; Método de estado terminal
• Keywords:Control algorithm; Two-wheeled robot; Low-tonnage vessel; Azipods; Nonlinear system control method; Terminal state method