Resumen

El objetivo de este estudio es investigar el rendimiento de un robot paralelo de 6 DoF en el seguimiento del movimiento de la trayectoria del pie de una pierna parética durante una sola zancada. Se han medido y analizado las trayectorias de los pies de nueve pacientes con una pierna parética, tanto hombres como mujeres, mediante un sistema Vicon en un laboratorio de marcha. Basándose en el análisis cinemático y dinámico de un robot paralelo UPS de 6 DoF, se desarrolló un algoritmo en MATLAB para calcular la longitud de los actuadores y sus fuerzas necesarias durante todas las trayectorias. A continuación se investigó el espacio de trabajo y los puntos de singularidad del robot en nueve casos diferentes. Se diseñó y construyó un prototipo de robot paralelo UPS de 6 DoF con alta repetibilidad para simular una sola zancada. Los resultados mostraron que el robot era capaz de seguir todas las trayectorias con un error de posición máximo de 1,2 mm.

• Materias:Ingeniería biomédica Bioingeniería Robots Extremidades (Cuerpo Humano) Articulación ósea
• Subjects:Biomedical engineering Bioengineering Robot Limbs (Human Body) Bone joint
• Palabras claves:ups robot paralelo, piernas paréticas, zancada única, prototipo de robot paralelo, error máximo de posición, trayectoria de los pies, trayectoria, análisis dinámico, laboratorio de la marcha, punto de singularidad
• Keywords:ups parallel robot, paretic legs, single stride, parallel robot prototype, maximum position error, feet trajectory, trajectory, dynamic analysis, gait laboratory, singularity point