Resumen

En la actualidad, los algoritmos de control de movimiento de robots exoesqueleto de miembros inferiores tienen errores en el seguimiento de la trayectoria deseada de las articulaciones de cadera y rodilla humanas, lo que conduce a un pobre rendimiento de seguimiento del sistema humano-máquina. Por lo tanto, se propone un algoritmo de control de aprendizaje iterativo para seguir la trayectoria deseada de las articulaciones de cadera y rodilla humanas. En este artículo, se construye la plataforma experimental de un robot de rehabilitación con exoesqueleto de miembros inferiores, y se realizan el diseño de software y hardware del sistema de control y la prueba de función del prototipo del robot. Sobre esta base, se llevan a cabo una serie de experimentos para verificar la racionalidad de la estructura del robot y la viabilidad del método de control. En primer lugar, se establece el modelo dinámico del robot exoesqueleto de miembros inferiores basado en el análisis de la estructura de la pierna humana; en segundo lugar, se establece el modelo de control servo

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Trayectoria; Algoritmo de control; Robot exoesqueleto de miembros inferiores; Control iterativo de aprendizaje; Plataforma experimental; Precisión de seguimiento de la marcha
• Keywords:Trajectory; Control algorithm; Lower limb exoskeleton robot; Iterative learning control; Experimental platform; Gait tracking accuracy