Resumen

La tecnología cinemática en tiempo real del Sistema Mundial de Navegación por Satélite (GNSS-RTK) se utiliza ampliamente en la navegación de vehículos, pero en entornos complejos como calles urbanas de gran altura, calles arboladas, pasos elevados y túneles, las señales de satélite son propensas a atenuarse o incluso a no estar disponibles. Esto plantea grandes retos a la navegación continua de alta precisión. Por este motivo, se propone un algoritmo de integración estrechamente acoplado (TC) para GPS (Sistema de Posicionamiento Global)/BDS (Sistema de Navegación por Satélite BeiDou)/MEMS-INS (Sistema Micro-Electromecánico-Sistema de Navegación Inercial)/Odometro (GCIO) para la navegación de vehículos en entornos urbanos complejos. En esta investigación se analizan la mejora de la precisión y el rendimiento de la resolución de ambigüedades (AR). En primer lugar, el error de posicionamiento del INS se limita mediante la fusión del GPS/BDS (GC) y el cuentakilómetros; a continuación, la información de posición prevista se utiliza para ayudar a la resolución de ambigüedades del GPS/BDS. En entornos sin GNSS, la integración cuentakilómetros/INS se sigue llevando a cabo para la navegación continua. Se realizan experimentos en tiempo real en entornos urbanos degradados y denegados para validar el rendimiento del sistema integrado. En calles de gran altura, la tasa de éxito en la resolución de ambigüedades del modo GCIO es un 13,57% superior a la del modo GC. En el entorno de calles arboladas, la tasa de éxito ha aumentado de forma especialmente significativa, en torno al 55%. Se realiza un análisis de la precisión del posicionamiento en un entorno abierto, una calle de gran altura, una calle arbolada, un paso elevado y un túnel. Los resultados experimentales muestran que, en los entornos mencionados, se puede alcanzar una precisión de posicionamiento del orden de 0,1 m en caso de interrupción del satélite durante 1 minuto, lo que puede satisfacer las necesidades de posicionamiento en la mayoría de los escenarios.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:calle de subida, tasa de éxito, navegación de vehículos, calle arbolada, sistema de navegación por satélite beidou)/mems, sistema de navegación global por satélite real, resolución de ambigüedades bds, sistema de posicionamiento global)/bds, error de posicionamiento ins, sistema de navegación inercial)/odómetro
• Keywords:rise street, success rate, vehicle navigation, wooded street, beidou navigation satellite system)/mems, global navigation satellite system real, bds ambiguity resolution, global positioning system)/bds, ins positioning error, inertial navigation system)/odometer