Resumen

Tradicionalmente, la construcción del soporte de túneles se realiza moviendo manualmente el manipulador a través del control remoto. Durante el proceso de construcción manual, hay una alta tasa de rebote y una reducción en la compacidad del concreto. Los operadores expertos pueden obtener una mejor calidad de proyección de hormigón, pero el entrenamiento de un trabajador cualificado es costoso. En este estudio, se propone un manipulador automático de proyección de hormigón para completar el rociado y mejorar la calidad del rociado. El modelo del manipulador se simplifica en un manipulador plano de dos articulaciones, se resuelven las cinemáticas inversas del manipulador de proyección de hormigón e se implementa el proceso de planificación automática de trayectorias. Al simplificar el modelo de la estructura mecánica del brazo en un modelo simple de manipulador plano de dos articulaciones, se resuelven las cinemáticas inversas del manipulador de proyección de hormigón y se desarrolla un software de planificación de trayectorias

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Construcción; Túnel; Soporte; Manipulador de hormigón proyectado; Automático; Planificación de trayectoria
• Keywords:Construction; Tunnel; Support; Shotcrete manipulator; Automatic; Trajectory planning