Resumen

Este artculo presenta una solucin del problema de cinemtica inversa de manipuladores redundantes en serie de 7 grados de libertad. Un manipulador redundante de 7 grados de libertad (7-DoF) puede evitar obstculos y mejorar as el rendimiento operativo. Sin embargo, su cinemtica inversa es difcil de resolver ya que tiene un DoF ms que el necesario para alcanzar todo el espacio de trabajo, lo que provoca infinitas soluciones. En este artculo, se propone la teora de las bases de Grbner para resolver la cinemtica inversa. En primer lugar, se establece el modelo DenavitHartenberg para el manipulador. En segundo lugar, se obtienen diferentes configuraciones de articulaciones utilizando la teora de bases de Grbner. Todas las soluciones se confirman con la ayuda de software de clculo algebraico, confirmando que este mtodo es preciso y fcil de aplicar.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Solución; Problema de cinemática inversa; 7 grados de libertad; Manipuladores redundantes; Obstáculos; Teoría de las bases de Grbner
• Keywords:Solution; Inverse kinematics problem; 7-degrees-of-freedom; Redundant manipulators; Obstacles; Grbner bases theory