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Este trabajo presenta un controlador de seguimiento de trayectoria para un robot monociclo. La principal aportacin de este trabajo es demostrar la restriccin de la linealizacin transversal por realimentacin (TFL) a ngulos obtusos en trayectorias lineales a trozos. Esta restriccin se demuestra experimentalmente en un robot mvil Kobuki, donde es posible observar, como resultado de la limitacin de la TFL, la convergencia a otro dominio de atraccin.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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