Resumen

Este documento presenta los resultados de pruebas de campo de un robot móvil controlado por una arquitectura de navegación que tiene en cuenta las restricciones de tiempo en un entorno interior. Las propiedades de confiabilidad caracterizan los efectos de las perturbaciones en la capacidad de lograr con éxito cualquier misión asignada, descrita en términos de la estabilidad de un estado de equilibrio identificado con una ubicación objetivo. La estabilidad se analiza utilizando la teoría de Contracción. Se utiliza un sistema de localización basado en puntos de referencia artificiales para obtener estimaciones de ubicación que permiten al robot cubrir autonomamente grandes distancias. Las pruebas de Monte Carlo evalúan la arquitectura bajo diferentes condiciones reales del entorno, incluyendo la recuperación de eventos perturbadores como fallas en la detección de puntos de referencia, secuestro del robot, colisiones inesperadas y cambios en la densidad de obstáculos en el entorno. Las pruebas incluyen misiones de larga duración de alrededor de 2900m que duran 4.5 horas.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Robot móvil; Arquitectura de navegación; Estabilidad; Sistema de localización; Pruebas Monte Carlo; Condiciones del entorno real
• Keywords:Mobile robot; Navigation architecture; Stability; Localization system; Monte Carlo tests; Real environment conditions