Con la integración de nuevas tecnologías como las tecnologías inteligentes y la computación en la nube en el Internet Industrial de las Cosas, la complejidad de las aplicaciones del IoT industrial está aumentando. El rendimiento en tiempo real y el determinismo se están convirtiendo en desafíos serios para la implementación de sistemas en estos sistemas de Internet de las Cosas, especialmente en áreas críticas de seguridad. Este documento proporciona un marco para un sistema de robot inteligente basado en un bus definido por software y diseña algoritmos de programación para que TTEthernet desempeñe el papel de programación en el marco. A través del marco, se puede resolver el problema de no tiempo real e incertidumbres de los sistemas robóticos distribuidos. Además, se propuso una estrategia de fragmentación para resolver el problema de grandes retrasos causados por el tráfico con restricciones de tasa. Los resultados experimentales indican que el esquema mejorado basado en la estrategia de fragmentación propuesta en este documento puede mejorar el rendimiento en tiempo real del tráfico con restricc
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