Resumen

El autoposicionamiento de vehículos submarinos autónomos (AUV) sumergidos es una tarea difícil debido a la falta de disponibilidad de señales GPS. Una de las soluciones más recientes es el uso de vehículos de superficie (sensores) para la localización cooperativa de los vehículos submarinos (objetivos) mediante la medición de sus posiciones relativas. Sin embargo, la correcta colocación de los sensores de superficie es muy crítica, ya que su configuración geométrica afecta a su observabilidad y, por tanto, a la disponibilidad de la información de sus posiciones relativas para los objetivos. En este artículo se presenta un estudio comparativo de las técnicas de formación óptima de sensores para la localización cooperativa de AUVs. Se ha proporcionado una introducción a las técnicas básicas de localización cooperativa y a la teoría básica de la colocación óptima de sensores. Este documento también puede servir como material de lectura fundamental para estudiantes e investigadores que se dediquen a la investigación sobre la colocación óptima de sensores para la localización cooperativa.

• Materias:Biotecnología Sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology sensors Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:localización cooperativa, técnicas básicas de localización cooperativa, vehículos submarinos autónomos, material de lectura fundamental, técnicas de formación óptima, colocación óptima de sensores, colocación óptima de sensores, información sobre posiciones relativas, auvs, papel
• Keywords:cooperative localization, basic cooperative localization techniques, autonomous underwater vehicles, fundamental reading material, optimal formation techniques, optimal sensor placement, optimal sensor placements, relative positions information, auvs, paper