Resumen

Este artículo se centra en el diseño y desarrollo de un robot articulado reconfigurable de tres grados de libertad para realizar tareas de recogida y colocación. Para implementar el sistema, se desarrolló una plataforma Android para el control manual de un robot articulado utilizando tecnología inalámbrica Bluetooth. Esta aplicación permite al usuario reconfigurar manualmente el robot siguiendo los requisitos del sistema integrado a través de una pantalla fácil de usar. El robot articulado consta de cuatro motores, tres de los cuales se utilizan para la posición y orientación, y finalmente se utilizan para llevar a cabo la tarea de recogida y colocación. Se utiliza una placa Arduino Un R3 para controlar el movimiento de los eslabones mediante un método de modulación de ancho de pulso. Introducimos un conjunto de modelos matemáticos cinemáticos y dinámicos convenientemente compuestos para posicionar los brazos de los robots y, en nuestra sección de resultados y discusión, calculamos e informamos sobre el torque necesario para mover cada articulación.

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Diseño; Desarrollo; Robot articulado; Tareas de recoger y colocar; Plataforma Android; Tecnología Bluetooth
• Keywords:Design; Development; Articulated robot; Pick-and-place tasks; Android platform; Bluetooth technology