Resumen

Se describe y analiza un robot autoequilibrado de dos ruedas con un método de control PD difuso como ejemplo de un sistema de alto orden, de múltiples variables, no lineal, de acoplamiento fuerte e inestable. Basándose en un modelo de estructura del sistema, se construye una ecuación cinética utilizando dinámica y mecánica newtoniana. Tras varios experimentos de simulación, se obtienen las mejores matrices Q, R y de retroalimentación de estado. A continuación, se diseña un controlador PD difuso para el que la posición y la velocidad del robot son entradas y para el que el ángulo y la velocidad angular del robot se controlan mediante un controlador PD. Finalmente, este trabajo describe una plataforma de control en tiempo real para el robot autoequilibrador de dos ruedas que controla el robot de forma efectiva, tras la depuración de algunos parámetros. El resultado indica que el algoritmo de control PD difuso puede lograr con éxito el control autoequilibrado del robot de dos ruedas y evitar que el robot se caiga.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:robot, auto con ruedas, algoritmo de control pd difuso, método de control pd difuso, controlador pd difuso, modelo de estructura del sistema, plataforma de control temporal, dinámica newtoniana, controlador pd, tasa angular
• Keywords:robot, wheeled self, fuzzy pd control algorithm, fuzzy pd control method, fuzzy pd controller, system structure model, time control platform, newtonian dynamics, pd controller, angle rate