Resumen

Los cangrejos ermitaños terrestres, que son un tipo de cangrejos ermitaños, viven en tierra, mientras que los cangrejos ermitaños típicos habitan en el mar. Tienen la habilidad de trepar verticalmente un árbol. Sus pinzas les permiten colgarse del árbol. En este estudio, se desarrolló un robot de inspección externo de tuberías. Su mecanismo de locomoción se desarrolló imitando las pinzas de los cangrejos ermitaños terrestres. Está equipado con dos ruedas sin aro. Cada radio está equipado con un imán de neodimio, lo que le permite al robot permanecer adherido incluso a una tubería de acero vertical. Además, el robot cuenta con un mecanismo para ajustar el ángulo de inclinación de las ruedas derecha e izquierda, lo que le permite sujetar firmemente tuberías con diferentes diámetros. Se realizaron experimentos para comprobar el rendimiento del robot utilizando tuberías de acero con diferentes diámetros, colocadas horizontalmente, verticalmente u oblicuamente. El robot intentó moverse una cierta distancia a lo largo de una tubería, y se midió su tasa de éxito. Se encontró que el robot podía desplazarse con éxito a lo largo de tuberías con orientación vertical, aunque a veces se caía de tuberías oblicuas u horizontales. Se identificó y discutió la razón más probable de esto. Se obtuvieron ciertos resultados en el laboratorio. Se requieren más experimentos en un entorno real.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Terrestres; Cangrejos ermitaños; Robot; Ruedas; Tubos; Experimentos
• Keywords:Terrestrial; Hermit crabs; Robot; Wheels; Pipes; Experiments