Resumen

Hemos desarrollado un robot cuadrúpedo reconfigurable inspirado en la biología que puede realizar locomoción caminando y rodando, y transformarse entre caminar y rodar reconfigurando sus patas. Este documento presenta un enfoque para controlar la locomoción rodante con el robot cuadrúpedo inspirado en la biología. Para controlar la locomoción rodante, se diseña un controlador que puede compensar la pérdida de energía de los robots durante la locomoción rodante basado en un modelo dinámico del robot cuadrúpedo. El modelo dinámico describe la locomoción rodante plana basada en la suposición de que el robot cuadrúpedo no se cae mientras rueda y las influencias de la colisión y el contacto con el suelo, y se aplica para calcular la energía mecánica y una planta en una simulación numérica. La simulación numérica de la locomoción rodante en el suelo plano verifica la efectividad del controlador propuesto. Los resultados de la simulación muestran que el robot cuadrúpedo puede realizar locomoción rodante periódica con el controlador basado en la energía propuesto. En conclusión, se demuestra que el enfoque de control propuesto es efectivo para lograr la locomoción rodante periódica en el suelo plano.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Desarrollado; Inspirado biológicamente; Robot cuadrúpedo; Locomoción rodante; Controlador; Basado en energía
• Keywords:Developed; Biologically inspired; Quadruped robot; Rolling locomotion; Controller; Energy-based