Resumen

Para cumplir con los requisitos de estabilidad para robots cuadrúpedos en movimiento, es importante diseñar una estructura racional para una sola pata y planificar la trayectoria del pie. En primer lugar, en este artículo se diseña un novedoso mecanismo de pierna impulsado eléctricamente para un robot cuadrúpedo con el fin de reducir la inercia del balanceo de la pierna. En segundo lugar, se propone una trayectoria de pie modificada basada en un cicloide compuesto, que tiene un movimiento de balanceo hacia atrás y de retracción, y una velocidad continua en la dirección del eje -axis. En tercer lugar, se construye una plataforma Simulink para verificar la corrección de la trayectoria de pie propuesta. El resultado de la simulación muestra que cuando la fase de vuelo y la fase de soporte se alternan, el impacto del par es menor que la trayectoria de pie antes de la modificación. Finalmente, se construye una plataforma experimental y se escribe un algoritmo de control en el controlador para realizar la trayectoria de pie propuesta. Los resultados del experiment

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Requisitos de estabilidad; Mecanismo de piernas; Trayectoria del pie; Plataforma Simulink; Algoritmo de control; Plataforma experimental
• Keywords:Stability requirements; Leg mechanism; Foot trajectory; Simulink platform; Control algorithm; Experimental platform