Resumen

El objetivo de este estudio es investigar la capacidad de un robot paralelo de 6 DoF para realizar diversos ejercicios de rehabilitación. Se han medido las trayectorias de los pies de veinte participantes sanos mediante un sistema Vicon durante la realización de cuatro ejercicios diferentes. Basándose en la cinemática y la dinámica de un robot paralelo, se desarrolló un programa MATLAB para calcular la longitud de los actuadores, las fuerzas de los actuadores, el espacio de trabajo y el lugar de singularidad del robot durante la realización de los ejercicios. La longitud calculada de los actuadores y las fuerzas de los actuadores se utilizaron para el análisis de movimiento en SolidWorks con el fin de simular diferentes trayectorias de los pies mediante el modelo CAD del robot. Se construyó un prototipo físico de robot paralelo para simular y ejecutar las trayectorias de los pies de los participantes. Se utilizó la cámara Kinect para seguir el movimiento del modelo de pierna colocado en el robot. Los resultados demuestran la capacidad del robot para realizar toda una serie de ejercicios de rehabilitación.

• Materias:Ingeniería biomédica Bioingeniería Robots Extremidades (Cuerpo Humano) Articulación ósea
• Subjects:Biomedical engineering Bioengineering Robot Limbs (Human Body) Bone joint
• Palabras claves:varios ejercicios de rehabilitación, actuador, robot, prototipo de robot paralelo, orden, trayectoria de pies diferentes, modelo cad, realización, fuerza, lugar de singularidad
• Keywords:various rehabilitation exercise, actuator, robot, parallel robot prototype, order, different feet trajectory, cad model, performing, force, singularity locus