Resumen

Este artículo presenta un robot escalador con locomoción de ruedas y adherencia a través de imanes permanentes, desarrollado con la intención de ser utilizado en la inspección de diferentes tipos de estructuras ferromagnéticas artificiales, como torres para aerogeneradores, tanques de almacenamiento de combustible y cascos de barcos. En este artículo se presentan las principales consideraciones pensadas para su proyecto, así como varios aspectos constructivos, entre los que se detallan su construcción mecánica y eléctrica, la arquitectura de control implementada y la interfaz hombre-máquina desarrollada para el control manual y automático del vehículo durante su operación. Aunque puede ser controlado manualmente, el vehículo está diseñado para tener un comportamiento semiautónomo, permitiendo un proceso de inspección remota controlado por un técnico, reduciendo de esta manera los riesgos asociados con la inspección humana de estructuras altas y lugares ATEX. La característica distintiva de este robot es su sistema de ajuste dinámico de los imanes permanentes para asegurar la adherencia de la máquina a las superficies, incluso al atravesar superficies ligeramente irregulares y curvas con un gran radio.

• Materias:Cirugía asistida por robot Odometría visual Calibración de robots Fallas de dirección
• Subjects:Robot-assisted surgery Visual odometry Robot calibration Steering failures
• Palabras claves:Robot trepador; Locomoción sobre ruedas; Adherencia; Imanes permanentes; Inspección; Estructuras ferromagnéticas
• Keywords:Climbing robot; Wheeled locomotion; Adhesion; Permanent magnets; Inspection; Ferromagnetic structures