Resumen

Actualmente, un problema de cuello de botella para los microrobots voladores alimentados por batería es el tiempo de resistencia. Inspirado en el comportamiento de los animales voladores en la naturaleza, se propuso un mecanismo innovador con vuelo activo y posado en el espacio tridimensional para aumentar significativamente la vida útil de la misión y, lo que es más importante, ejecutar tareas posándose sobre un objeto de manera estacionaria. En trabajos previos, hemos desarrollado algunos prototipos de robots voladores y posadores. Sin embargo, cuando los robots cambian entre volar y posarse, es un problema desafiante lidiar con el contacto entre el robot y el entorno bajo el control de posición tradicional sin considerar el obstáculo estacionario y la fuerza externa. Por lo tanto, proponemos un enfoque unificado de control de impedancia para robots voladores y posadores bioinspirados para que se pongan en contacto suavemente con el entorno. Se deduce el modelo dinámico del robot bioinspirado, y se emplea el método de control de impedancia propuesto para controlar la fuerza de contacto y el desplazamiento con el entorno. Se realizaron simulaciones que incluyeron el posado superior, el posado lateral y los experimentos preliminares para validar el método propuesto. Tanto los resultados de las simulaciones como los experimentales validan la viabilidad de los métodos de control propuestos para controlar un robot volador y posador bioinspirado.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Cuello de botella; Alimentación a pilas; Resistencia; Percha; Control de impedancia; Bioinspirado
• Keywords:Bottleneck; Battery-powered; Endurance; Perching; Impedance control; Bioinspired