Resumen

En este artículo se presenta una estrategia de diseño orientada a tareas para manipuladores de servicios. Las tareas suelen definirse en forma de ubicaciones de trabajo donde el efector final puede trabajar evitando los obstáculos. Para adquirir soluciones viables en entornos con obstáculos, se permite que los parámetros robóticos (parámetros DH) tomen valores no convencionales. Esto amplía el espacio de soluciones y se observa que, al inducir esta flexibilidad, el número requerido de grados de libertad para cumplir una tarea dada puede reducirse. Se formula un problema de optimización de dos niveles con la capa externa utilizando el método de búsqueda binaria para minimizar el número de grados de libertad. Para ampliar el dominio de aplicabilidad de la estrategia propuesta, se mantiene un límite superior para el número de articulaciones mayor a seis. Estas articulaciones redundantes permitidas ayudarían a proporcionar soluciones para celdas de trabajo intrincadas. Para cada iteración del nivel superior, se resuelve un problema no lineal restringido para la

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Diseño orientado a tareas; Manipuladores de servicio; Parámetros robóticos; Parámetros D-H; Optimización binivel; Articulaciones redundantes
• Keywords:Task-oriented design; Service manipulators; Robotic parameters; D-H parameters; Bilevel optimization; Redundant joints