Resumen

Una tendencia actual en la robótica es fusionar diferentes tipos de sensores con distintas características para mejorar el rendimiento de un sistema de robots y también beneficiarse del menor costo de los sensores. Un tipo de robot que requiere fusión de sensores para su aplicación es el robot de servicio. Para lograr un mejor rendimiento, se prefieren varios robots de servicio que trabajen juntos, por lo que este artículo se centra en los robots de servicio en enjambre. Los robots de servicio móviles en enjambre que operan dentro de un área fija necesitan hacer frente a cambios dinámicos en el entorno, y también deben ser capaces de evitar obstáculos dinámicos y estáticos. Este estudio aplica la fusión de sensores y el concepto de enjambre para robots de servicio móviles en entornos de servicios humanos y de rehabilitación. Los robots en enjambre siguen la trayectoria de movimiento humano para brindar apoyo al movimiento humano y realizar varias tareas necesarias en su entorno de vida. Este estudio aplica un control de referencia y un control proporcional-integral (PI) para la función de evasión de obstáculos. Se realizan diversas simulaciones por computadora para verificar la efectividad del método propuesto.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Tendencia; Robótica; Sensores; Robots de servicio; Robots enjambre; Fusión de sensores
• Keywords:Trend; Robotics; Sensors; Service robots; Swarm robots; Sensor fusion