Resumen

Los robots modulares auto-reconfigurables están compuestos por módulos que pueden cambiar autónomamente la forma en que están conectados. Un algoritmo de control apropiado permite a los robots modulares cambiar su forma para adaptarse a su entorno inmediato. En este documento, proponemos un algoritmo para la transformación adaptativa a la carga de los robots modulares. El algoritmo se basa en una idea simple de que los módulos tienden a agruparse alrededor de partes con concentración de estrés y reforzar esas partes. Como resultado de la regla de auto-reconfiguración, los robots modulares forman una estructura adecuada para soportar la carga. Aplicando el algoritmo a nuestro robot modular llamado CHOBIE II, mostramos mediante simulación por computadora que los módulos pueden construir una estructura en voladizo evitando estados de sobrecarga.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Robots modulares; Algoritmo; Transformación adaptativa; Condición de carga; Regla de autoreconfiguración; Piezas con concentración de tensiones
• Keywords:Modular robots; Algorithm; Adaptive transformation; Load condition; Self-reconfiguration rule; Stress-concentrated parts