Resumen

Con el fin de mejorar an ms la precisin del posicionamiento, este artculo propone un mtodo de navegacin de robots mviles integrado de visin en interiores/INS que utiliza un filtro de Kalman multifrecuencia basado en multimodelos. En primer lugar, para superar la insuficiente precisin de los datos visuales cuando un robot gira, se ha investigado un novedoso esquema integrado multimodelo para los robots mviles con ruedas Mecanum que pueden realizar giros angulares de punto fijo. En segundo lugar, se ha utilizado un filtro Kalman multifrecuencia para fusionar la informacin de posicin tanto del sistema de navegacin inercial como del sistema de navegacin visual, lo que supera el problema de que el periodo de filtrado del sistema de navegacin integrado es demasiado largo. El filtro Kalman multimodelo multifrecuencia propuesto proporciona un error cuadrtico medio (RMSE) de 0,0184 m en direccin este y 0,0977 m en direccin norte, respectivamente. El RMSE del sistema de navegacin visual es de 0,8925 m en direccin este y 0,9539 m en direccin norte, respectivamente. Los resultados experimentales muestran que el mtodo propuesto es eficaz.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Propone; Interior; Visión; INS; Integrado; Navegación
• Keywords:Proposes; Indoor; Vision; INS; Integrated; Navigation