Resumen

El movimiento de la articulación de la rodilla de un ser humano incluye rodar y deslizar. También existen rotaciones en los planos frontal y horizontal. Para asistir en el movimiento de pie de un ser humano, desarrollamos una articulación de rodilla bioinspirada y un mecanismo de ajuste de torque. Evaluamos el movimiento, las características de torque y el estrés del mecanismo desarrollado. Esta articulación permite una flexión profunda de la rodilla con poca resistencia tanto para el usuario como para el dispositivo. Además, a pesar de un error del 33% en la flexión profunda, el torque medido en menos de 120 grados se ajusta a la curva de torque diseñada. Realizamos pruebas de evaluación en un sujeto humano. Se midió el electromiograma (EMG) del músculo recto femoral durante el estar de pie con o sin asistencia. El resultado muestra una reducción del 30% y del 63% con la asistencia desde ángulos de rodilla de 100 grados y 80 grados, respectivamente. Además, el dispositivo prop

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Movimiento; Articulación de la rodilla; Bioinspirado; Mecanismo de ajuste del par; Pruebas de evaluación; Estrés
• Keywords:Movement; Knee joint; Bioinspired; Torque adjustment mechanism; Evaluation tests; Stress