Resumen

El movimiento de la articulación de la rodilla de un ser humano incluye rodadura y deslizamiento. También existen rotaciones en los planos frontal y horizontal. Para ayudar al movimiento de pie de un ser humano, desarrollamos una articulación de rodilla bioinspirada y un mecanismo de ajuste de torque. Evaluamos el movimiento, las características de torque y el estrés del mecanismo desarrollado. Esta articulación permite una flexión profunda de la rodilla con poca resistencia tanto para el usuario como para el dispositivo. Además, a pesar de un error del 33% en la flexión profunda, el torque medido en menos de 120 grados coincide con la curva de torque diseñada. Realizamos pruebas de evaluación en un sujeto humano. Se midió el electromiograma (EMG) del músculo recto femoral durante el estar de pie con o sin asistencia. El resultado muestra una reducción del 30% y del 63% con la asistencia desde ángulos de rodilla de 100 grados y 80 grados, respectivamente. Además, el dispositivo propuesto reduce hasta un 80% del estrés en el plano frontal durante el estar de pie.

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Movimiento; Articulación de la rodilla; Bioinspirado; Mecanismo de ajuste del par; Pruebas de evaluación; Estrés
• Keywords:Movement; Knee joint; Bioinspired; Torque adjustment mechanism; Evaluation tests; Stress