Resumen

En este documento, principalmente resolvemos el problema de control adaptativo de manipuladores robóticos con parámetros inciertos de cinemática, dinámica y actuadores, que ha sido un problema de larga data, aún sin resolver en el campo de la robótica, debido a las dificultades técnicas en el manejo del efecto altamente acoplado entre el torque de control y las incertidumbres mencionadas. Para superar las dificultades, proponemos una nueva metodología de control adaptativo basada en Lyapunov, que fusiona de manera efectiva la técnica de Jacobiano inverso y la ley de adaptación de actuadores, con la cual se suprime adecuadamente el trasteo en los errores de seguimiento causado por la perturbación de parámetros de actuadores. Se demuestra que la convergencia asintótica de todas las señales en lazo cerrado está garantizada. Además, la efectividad de nuestro esquema de control se ilustra a través de estudios de simulación.

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Control adaptativo; Manipuladores de robots; Cinemática incierta; Dinámica; Parámetros de actuadores; Basado en Lyapunov
• Keywords:Adaptive control; Robot manipulators; Uncertain kinematics; Dynamics; Actuators parameters; Lyapunov-based