Resumen

En este documento, se desarrolla un esquema de control de seguimiento de modo deslizante adaptativo para un helicóptero autónomo no tripulado de tamaño mediano con incertidumbres del sistema y perturbaciones externas desconocidas. Se establece un modelo matemático simplificado, que se divide en subsistema de posición y subsistema de actitud. El término de incertidumbre del sistema se maneja mediante la capacidad de aproximación inherente de la red neuronal. Se desarrolla un esquema de control de modelo deslizante bajo el marco de backstepping para abordar las perturbaciones. La estabilidad del sistema simplificado se demuestra utilizando la teoría de Lyapunov, y se garantiza que los errores de seguimiento estén uniformemente acotados. Los resultados de la simulación numérica muestran que la estrategia de control propuesta es efectiva.

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Adaptativo; Modo deslizante; Control de seguimiento; Incertidumbres; Perturbaciones; Red neuronal
• Keywords:Adaptive; Sliding mode; Tracking control; Uncertainties; Disturbances; Neural network