Resumen

Este artículo investiga el seguimiento coordinado de la trayectoria de múltiples buques marinos con saturación de velocidad. Basándose en la estrategia del líder virtual, los autores muestran cómo el modelo dinámico neural y las técnicas basadas en la pasividad se unen para dar lugar a una estrategia de control distribuido. El seguimiento de la trayectoria deseada se consigue mediante un líder dinámico virtual, cuyo controlador se diseña basándose en el modelo neural biológico de derivación. Utilizando la característica de salida acotada y suave del modelo dinámico neural, se evita el salto de error de seguimiento y se resuelve el problema de saturación de velocidad en la trayectoria recta. Mientras tanto, el seguimiento coordinado de múltiples buques con una formación espacial deseada se logra mediante la definición del punto de referencia de la formación. El consenso del punto de referencia de la formación se realiza utilizando el controlador de sincronización basado en la pasividad. Finalmente, los resultados de la simulación validan la eficacia del algoritmo coordinado propuesto.

• Materias:Inteligencia artificial Minería de datos Algoritmos genéticos Cerebro - fisiopatología Neurociencia Cognitiva
• Subjects:Artificial intelligence Data mining Genetic algorithms Brain - pathophysiology Cognitive Neuroscience
• Palabras claves:modelo dinámico neural, punto de referencia de la formación, trayectoria coordinada, estrategia de control distribuido, líder dinámico virtual, consenso de la formación, estrategia del líder virtual, formación espacial deseada, algoritmo coordinado propuesto, buque marítimo múltiple
• Keywords:neural dynamic model, formation reference point, coordinated path, distributed control strategy, virtual dynamic leader, consensus of formation, virtual leader strategy, desired spatial formation, proposed coordinated algorithm, multiple marine vessel