Resumen

Este documento presenta dos estrategias de control de seguimiento de formaciones para un conjunto combinado de agentes de integrador simple y doble con una topología de comunicación no dirigida arbitraria. El primer enfoque se basa en el diseño de funciones de potencial basadas en la distancia con evasión de colisiones entre agentes utilizando información local sobre la distancia y orientación entre agentes y la trayectoria deseada. El segundo enfoque agrega restricciones de área con signo a la especificación de formación deseada y se diseña una estrategia de control que utiliza términos de distancia y área para lograr la convergencia del seguimiento. Las simulaciones numéricas muestran el rendimiento de ambas leyes de control.

• Materias:Simulación dinámica Toma de decisiones Regresión lineal Cargas controladas Seguridad multimedia
• Subjects:Dynamic simulation Decision making Linear regression Controlled loads Multimedia safety
• Palabras claves:Estrategias de control de seguimiento de formación; Agentes de integrador simple y doble; Topología de comunicación; Funciones potenciales; Evitación de colisiones entre agentes; Trayectoria deseada.
• Keywords:Formation tracking control strategies; Single and double integrator agents; Communication topology; Potential functions; Interagent collision avoidance; Desired trajectory.